今天給大家分享一個(gè)初級(jí)版本的步進(jìn)電機(jī)的控制方法，用到的步進(jìn)電機(jī)是4線兩相的42步進(jìn)電機(jī)如下圖：

    供電選用了12V的穩(wěn)壓電源最小系統(tǒng)板供電是從Jlink上直接引出

    MCU是stm32F407ZGT6最小系統(tǒng)板

    根據(jù)步進(jìn)電機(jī)控制器的資料可以知道步進(jìn)電機(jī)的速度和轉(zhuǎn)過(guò)的角度都是通過(guò)PUL+和PUL-來(lái)控制的

    （這里插一段關(guān)于步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)上的六個(gè)控制接線端子的使用，將其中的四個(gè)+或者是四根-接在一起做成共陽(yáng)接法或者共陰接法，如果電平是3.3V或者5V可以不串接電阻，如果電壓大于5V需要在每一根線上串接相應(yīng)阻值的電阻）

    這里我選擇的是共陽(yáng)接法也就是將所有的正極接線接到了一起

    EN-引腳懸空（我的程序里面暫時(shí)沒有用到，實(shí)際使用需要讀者自行考慮）

    DIR-接單片機(jī)PE12口

    PUL-接單片機(jī)PE13口

    要想控制步進(jìn)電機(jī)我們一般是控制兩個(gè)東西：1是轉(zhuǎn)過(guò)的角度值（位置）2是速度（為了防止丟步和平穩(wěn)的啟動(dòng)機(jī)器預(yù)防啟動(dòng)極限和轉(zhuǎn)子振蕩我們的速度不能變化太快）

    歸結(jié)到程序上也就是我們需要控制PE13IO口輸出一定的方波信號(hào)。這個(gè)信號(hào)一方面有數(shù)量的限定，另一方面這個(gè)信號(hào)的頻率不能是一個(gè)固定的數(shù)值（除非你的控制對(duì)時(shí)間沒有要求，可以允許設(shè)備一直以一個(gè)較低的速度運(yùn)行），這里我們選用了定時(shí)器中斷作為脈沖的時(shí)間基準(zhǔn)，在定時(shí)器的中斷函數(shù)里面我們對(duì)IO口的電平進(jìn)行翻轉(zhuǎn)一次獲得一個(gè)方波的邊緣（一半的方波）通過(guò)對(duì)中斷次數(shù)的統(tǒng)計(jì)我們可以實(shí)現(xiàn)對(duì)位置的控制（理想情況下），另一個(gè)需求就是控制速度，我的解決方案是控制中斷的頻率以此來(lái)實(shí)現(xiàn)控制方波的頻率，具體的操作就是修改定時(shí)器的預(yù)分頻器PSC，通過(guò)改變最終進(jìn)入定時(shí)器CNT的脈沖頻率來(lái)實(shí)現(xiàn)修改定時(shí)頻率的目的（這里用到的是定時(shí)器的更新中斷）

    以上是初始化代碼，需要注意的請(qǐng)看備注，這份代碼我會(huì)上傳到CSDN需要的朋友可以自行下載也可以私信我

    主要是一個(gè)定時(shí)器的初始化以及中斷的配置、兩個(gè)通用IO的初始化

    以上是中斷函數(shù)部分通過(guò)這噶函數(shù)我們可以實(shí)現(xiàn)對(duì)運(yùn)行狀態(tài)的粗略控制：我們可以控制脈沖的數(shù)量，進(jìn)而控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)過(guò)的角度。我們可以控制定時(shí)器的中斷頻率，進(jìn)而控制脈沖的頻率以此實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)速度的控制。

    說(shuō)明：此代碼只適合新手來(lái)看看，并不適用于實(shí)際生產(chǎn)！步進(jìn)電機(jī)的速度控制算法有比這個(gè)優(yōu)秀很多的，這只是我初步寫的一個(gè)初級(jí)版本，后續(xù)會(huì)補(bǔ)上其他版本的步進(jìn)電機(jī)控制方案。

    另外有一點(diǎn)需要注意的就是步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分選擇：我這邊選擇的是8細(xì)分電流是根據(jù)電機(jī)特性選擇的1.5A細(xì)分方面不建議細(xì)分太多，這樣會(huì)導(dǎo)致初級(jí)版本的程序頻繁的進(jìn)入中斷函數(shù)，占用的CPU時(shí)間可能會(huì)影響程序的運(yùn)行效率。細(xì)分的如果太少也會(huì)導(dǎo)致一些其他問(wèn)題，比如電機(jī)的噪音增大。電流大小會(huì)直接影響到電機(jī)的力矩，如果電流過(guò)小可能會(huì)導(dǎo)致大電機(jī)啟動(dòng)不起來(lái)。電流過(guò)大則會(huì)導(dǎo)致小電機(jī)的發(fā)熱嚴(yán)重。EN引腳一般是控制釋放電機(jī)的，這里有一個(gè)概念叫做保持力矩，也就是步進(jìn)電機(jī)再點(diǎn)擊驅(qū)動(dòng)器的電流影響下會(huì)保持當(dāng)前的位置難以轉(zhuǎn)動(dòng)，這個(gè)力矩的大小是由電流決定的也就是保持力矩。

    另外分享一個(gè)快速區(qū)分步進(jìn)電機(jī)的兩根相線的方法：將步進(jìn)電機(jī)的任意兩條相線短接，轉(zhuǎn)動(dòng)轉(zhuǎn)子，如果有卡頓的感覺那就說(shuō)明短接的兩根是同一相！另外的兩根自然就是另一相。