直角坐標(biāo)機(jī)器人概念：   

 

工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運動自 由度建成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。 關(guān)于機(jī)器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標(biāo)機(jī)器人作為機(jī)器人的一 種，其含義也在不斷的完善中。   

 

直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點：      

 1 、自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角；      

 2 、自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行；       

3 、一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。      

 4 、靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。       

5、高可靠性、高速度、高精度。 

6、可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。   

 

直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用： 因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備，完成 如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打 碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種、便批量的柔性 化作業(yè)，對于穩(wěn)定提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。

 隨著直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用越來越廣泛，直角坐標(biāo)機(jī)器人的設(shè)計工作日益顯得重要。 成功的設(shè)計一臺直角坐標(biāo)機(jī)器人涉及到很多方面的工作，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)、動力驅(qū)動、伺服 控制等等。深圳博智達(dá)有限公司有著多年直角坐標(biāo)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用、數(shù)控技 術(shù)和產(chǎn)品研發(fā)經(jīng)驗， 我們依托德國 BAHR 公司直線定位系統(tǒng)性及機(jī)械手臂開發(fā)出了價比優(yōu) 良的系列數(shù)控直角坐標(biāo)機(jī)器人，被廣泛地應(yīng)用在汽車、電子、電器、檢測、醫(yī)療、航天、 食品等各個領(lǐng)域的生產(chǎn)線上。       

下面我們就對直角坐標(biāo)機(jī)器人的設(shè)計進(jìn)行一個簡要的闡述。      

 一、直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計特點：    

  1 、直角坐標(biāo)機(jī)器人的設(shè)計是一個復(fù)雜的工作，工作量很大，涉及的知識面很多，往往需要多人 完成。     

  2 、直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計是面向客戶的設(shè)計，不是閉門造車。設(shè)計者需要經(jīng)常和用戶在一起，不 停分析用戶要求，尋求解決方案。    

  3 、直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計是面向加工的設(shè)計，再好的設(shè)計，如果工廠不能加工出產(chǎn)品，設(shè)計也是 失敗的，設(shè)計者需要掌握大量的加工工藝及加工手段。     

  4 、直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計是一個不斷完善的過程。      

 

 二、直角坐標(biāo)機(jī)器人設(shè)計流程：  

使用要求的分析：每一個機(jī)器人都是根據(jù)特定的要求的產(chǎn)生而設(shè)計的，設(shè)計的第一步就是要將使用要求分析清楚，確定設(shè)計時需要考慮的參數(shù)，包括：

直角坐標(biāo)機(jī)器人的定位精度，重復(fù)定位精度；      

直角坐標(biāo)機(jī)器人的負(fù)載大小，負(fù)載特性；       

直角坐標(biāo)機(jī)器人運動的自由度數(shù)量，每自由度的運動行程；       

直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作周期或運動速度，加減速特性；       

直角坐標(biāo)機(jī)器人的運動軌跡，動作的關(guān)聯(lián)；       

直角坐標(biāo)機(jī)器人的工作環(huán)境、安裝方式；      

直角坐標(biāo)機(jī)器人的運行工作制、運行壽命；       

其他特殊要求；     

  2 、    本機(jī)械模型初建：直角坐標(biāo)機(jī)器人從機(jī)械結(jié)構(gòu)分大體可分為龍門結(jié)構(gòu)、壁掛結(jié)構(gòu)，垂掛結(jié) 構(gòu)，根據(jù)安裝空間的要求選擇不同的結(jié)構(gòu)，每種結(jié)構(gòu)的力學(xué)特性、運動特性都是不一樣的。后續(xù)的設(shè) 計必須是基于一個確定的結(jié)構(gòu)。     

  3 、運動性能計算：有關(guān)該性能的參數(shù)有：      

 平均速度： V=S/t      

最大速度： Vmax=at      

加速度 / 減速度： a=F/m     

 其中： S 為運動行程       t 為定位運動時間       F 加速時的驅(qū)動力