精密減速機(jī)，是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

目前應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域的減速器主要有兩種，一種是RV減速器，另一種是諧波減速器。在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，由于RV減速器具有更高的剛度和回轉(zhuǎn)精度，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置，而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部。

▲RV減速器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)

▲諧波減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)

目前全球能夠提供規(guī)?；倚阅芸煽康木軠p速器生產(chǎn)企業(yè)不多，絕大多數(shù)市場(chǎng)份額都被日本企業(yè)占據(jù)。尤其在機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用比例，是壓倒性的。

作為精密機(jī)械工業(yè)的一個(gè)巔峰之作，減速器的技術(shù)門檻非常之高，減速器里面完全是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對(duì)材料科學(xué)，精密加工裝備，加工精度，裝配技術(shù)，高精度檢測(cè)技術(shù)提出了極高的要求。

近年來(lái)隨著產(chǎn)業(yè)用和生活輔助用機(jī)器人的市場(chǎng)不斷擴(kuò)大，用于機(jī)器人關(guān)節(jié)部位的精密減速器內(nèi)部的高精度小模數(shù)齒輪的需求也在激增。

三菱重工集團(tuán)旗下三菱重工工作機(jī)械株式會(huì)社，為適應(yīng)急劇增長(zhǎng)的機(jī)器人用精密減速機(jī)的高精度和高效率生產(chǎn)需求，研發(fā)出能夠?qū)崿F(xiàn)高精度齒輪加工的滾齒機(jī)和插齒機(jī)【FR系列】。該新機(jī)型于2020年8月開(kāi)始正式出售，將計(jì)劃于10月召開(kāi)的線上直播介紹會(huì)首次公開(kāi)亮相。

FR系列命名來(lái)自于“FINE Pitch for Robot，Reducer”的首字母。針對(duì)用于減速機(jī)上的內(nèi)齒輪和外齒輪兩種齒輪類型，此次新機(jī)型FR系列包含加工外齒的FR系列滾齒機(jī)和加工內(nèi)齒的FR系列插齒機(jī)。

新型滾齒機(jī)GE15FR系列

新型插齒機(jī)SE25FR/SC40FR系列

相對(duì)于以往汽車用齒輪模數(shù)1~4，精度要求ISO8~9級(jí)的量產(chǎn)型齒輪加工，此次推出的FR系列專注于機(jī)器人減速機(jī)所需的齒輪模數(shù)可達(dá)到1以下，高精度要求也可實(shí)現(xiàn)ISO3~6級(jí)的齒輪加工。

以下為兩款產(chǎn)品的詳細(xì)規(guī)格。
01加工外齒用FR滾齒機(jī)

在刀具主軸和工作臺(tái)主軸部分，采用了直驅(qū)式馬達(dá)和更高的控制技術(shù)，機(jī)械誤差控制在極限范圍，實(shí)現(xiàn)了單一齒距誤差僅為一微米。與以往相比，齒輪加工的精度等級(jí)提高了三個(gè)等級(jí)。另外，每分鐘最高轉(zhuǎn)速8000轉(zhuǎn)也使加工時(shí)間比以往縮短了三分之一的時(shí)間，高效能加工也使生產(chǎn)性能得到了提高。

■新型滾齒機(jī)