直線電機(jī)的定位精度和重復(fù)定位精度的概念，為什么重復(fù)定位精度高于定位精度？

    從直線電機(jī)的反饋來(lái)看，光柵或磁尺的校準(zhǔn)精度一般為10-30um。如何確保直線電機(jī)的絕對(duì)定位精度取決于統(tǒng)治者當(dāng)統(tǒng)治者的精度不能達(dá)到嗯水平不過(guò)，只要伺服PID沒(méi)有重復(fù)定位精度的問(wèn)題，靜態(tài)PE可以很容易地實(shí)現(xiàn)1-2項(xiàng)，因此，重復(fù)定位精度可以達(dá)到一個(gè)更高的學(xué)位（幾嗯）

 

    在機(jī)器人中應(yīng)用重復(fù)精度和定位精度兩個(gè)詞：

 

    如今，許多工業(yè)機(jī)器人可以移動(dòng)到目標(biāo)查詢點(diǎn)。教學(xué)點(diǎn)是機(jī)械手實(shí)際到達(dá)的點(diǎn)，然后關(guān)節(jié)位置傳感器讀取并存儲(chǔ)關(guān)節(jié)角度。當(dāng)機(jī)器人被命令返回到這個(gè)空間點(diǎn)時(shí)，每個(gè)關(guān)節(jié)移動(dòng)到存儲(chǔ)的關(guān)節(jié)角度的位置

    在這個(gè)簡(jiǎn)單的“教與再現(xiàn)”機(jī)械手中，由于目標(biāo)點(diǎn)不在笛卡爾坐標(biāo)系中指定，因此不存在運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題。當(dāng)制造商確定機(jī)械手返回教學(xué)點(diǎn)的精度時(shí)，就是確定機(jī)械手的重復(fù)精度

 

    目標(biāo)的姿態(tài)一般由直角坐標(biāo)系確定，運(yùn)動(dòng)學(xué)反問(wèn)題是求關(guān)節(jié)的角度。對(duì)于一個(gè)可以將目標(biāo)位置描述為笛卡爾坐標(biāo)的系統(tǒng)，它可以將操作臂移動(dòng)到工作空間中一個(gè)以前從未教過(guò)的點(diǎn)，或者以前從未實(shí)現(xiàn)過(guò)的點(diǎn)，我們稱(chēng)這些點(diǎn)為計(jì)算點(diǎn)

 

    對(duì)于許多操縱者來(lái)說(shuō)，這種能力是必要的。例如，如果使用計(jì)算機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)來(lái)確定機(jī)器人必須抓取的部分，那么機(jī)器人必須能夠移動(dòng)到視覺(jué)傳感器指定的笛卡爾坐標(biāo)。達(dá)到這個(gè)計(jì)算點(diǎn)的精度稱(chēng)為機(jī)械手的定位精度

    機(jī)械手的定位精度受重復(fù)精度的影響。顯然，定位精度受機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中參數(shù)精度的影響。D-H參數(shù)的誤差會(huì)引起逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中關(guān)節(jié)角度的計(jì)算誤差

 

    因此，雖然大多數(shù)工業(yè)機(jī)器人具有很好的重復(fù)精度，但機(jī)器人之間的定位精度往往很差，變化很大。該標(biāo)定技術(shù)通過(guò)對(duì)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)的軟估計(jì)來(lái)提高機(jī)器人的定位精度

 

    定位精度是指整個(gè)行程的精度概念。重復(fù)精度只是測(cè)量和檢測(cè)的幾個(gè)方面

 

    定位精度是指設(shè)備停止時(shí)的實(shí)際位置與您需要到達(dá)的位置之間的誤差。例如，如果你讓一個(gè)軸走100毫米，實(shí)際上，比100。01多的0。01就是定位精度。

 

    重復(fù)定位是指過(guò)去同一位置的兩次定位造成的誤差。例如，如果你讓一個(gè)軸走100毫米，第一次它實(shí)際上走了100。01，重復(fù)同樣的動(dòng)作一次，它走了99。99，誤差在0。02之間，這就是重復(fù)定位精度。

 

    一般來(lái)說(shuō)，重復(fù)定位的精度要比定位的精度高很多。