直角坐標(biāo)型機(jī)器人作為工業(yè)機(jī)器人中系統(tǒng)結(jié)構(gòu)最為簡單的一類，因其成本較低，并可以根據(jù)不同情況進(jìn)行靈活組裝，而被廣泛應(yīng)用于點(diǎn)膠、注塑、噴涂、碼垛、搬運(yùn)、上下料等常見的工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域。

 

直角坐標(biāo)機(jī)器人也被稱為直線模組、線性模組、直線滑臺，直線導(dǎo)軌滑臺等，是繼直線導(dǎo)軌、直線運(yùn)動模組、滾珠絲桿直線傳動機(jī)構(gòu)的自動化升級單元。可以通過各個單元的組合實(shí)現(xiàn)負(fù)載的直線、曲線運(yùn)動，使輕負(fù)載的自動化更加靈活、定位更加精準(zhǔn)。

 

直角坐標(biāo)機(jī)器人5大組成部分

 

直線導(dǎo)軌用來支撐、引導(dǎo)運(yùn)動部件（滾珠滑塊）實(shí)現(xiàn)定向直線往復(fù)運(yùn)動。因其高剛性、微型電鋼導(dǎo)軌與滾珠之間摩擦系數(shù)小，所以能夠?qū)崿F(xiàn)在高負(fù)載情況下高精度高速的直線往復(fù)運(yùn)動。

 

 

滾珠絲杠用來實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動和直線運(yùn)動的相互轉(zhuǎn)換。滾珠螺母通過滾珠與絲杠實(shí)現(xiàn)較好契合，之間摩擦系數(shù)小，電機(jī)旋轉(zhuǎn)帶動絲杠旋轉(zhuǎn)，并通過滾珠跟螺紋來實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動。

 

 

電機(jī)為直角坐標(biāo)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)高速度、高精度、高穩(wěn)定的運(yùn)行提供動力，通常配置電機(jī)為伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)，機(jī)械手也可配置交直流電機(jī)或三相異步電機(jī)。

 

 

光電開關(guān)—也被叫做光電傳感器，通過光電傳感器來實(shí)現(xiàn)直角坐標(biāo)機(jī)器人工作時的準(zhǔn)確定位。

 

 

膜片聯(lián)軸器能夠在高速運(yùn)動中出色滿足電機(jī)和絲桿之間的力氣傳遞，同時能夠補(bǔ)償徑向，角向和軸向偏差。

 

 

直角坐標(biāo)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)

 

直角坐標(biāo)機(jī)器人具有空間上相互垂直的多個直線移動軸（通常3個）, 通過直角坐標(biāo)方向的3個獨(dú)立導(dǎo)軌確定其手部的空間位置，其動作空間為一長方體。直角坐標(biāo)機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡單，定位精度高，空間軌跡易于求解；但其動作范圍相對較小，設(shè)備的空間因數(shù)較低，實(shí)現(xiàn)相同的動作空間要求時，機(jī)體本身的體積較大。 直角坐標(biāo)機(jī)器人各個運(yùn)動軸通常對應(yīng)直角坐標(biāo)系中的X軸，Y軸、Z軸。X軸和Y軸是水平面內(nèi)運(yùn)動軸，Z軸是上下運(yùn)動軸。在一些應(yīng)用中Z軸上帶有一個旋轉(zhuǎn)軸，或帶有一個擺動軸和被安裝在型材內(nèi)部的直線導(dǎo)軌、運(yùn)動滑塊以及作為帶動滑塊做高速運(yùn)動的同步帶組成。直線運(yùn)動軸之所以能夠?qū)崿F(xiàn)精確的運(yùn)動定位，是由電機(jī)驅(qū)動系統(tǒng)決定的。

 

 

直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)

 

自由度運(yùn)動，每個運(yùn)動自由度之間的空間夾角為直角；

 

自由控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動均按程序運(yùn)行；

 

靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同；

 

高可靠性、高速度、高精度；

 

可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。

 

直角坐標(biāo)機(jī)器人，多應(yīng)用領(lǐng)域

 

機(jī)床設(shè)備：

 

直角坐標(biāo)機(jī)器人在機(jī)床設(shè)計(jì)中選用高性能、高可靠性的數(shù)控系統(tǒng)、伺服驅(qū)動裝置和優(yōu)質(zhì)的配套元部件可使國產(chǎn)數(shù)控機(jī)床的可靠性大大提高。涂裝行業(yè)：

 

自動噴涂、噴漆機(jī)：可減少人工，節(jié)約噴涂原材料。

 

自動取書機(jī)：用于大型圖書館設(shè)備，管理方便。

 

自動點(diǎn)膠機(jī)：可減少人工，節(jié)約噴涂原材料。

 

電子行業(yè)：

 

如電子部門組裝、液體注入填充裝置、焊點(diǎn)熔接裝置、電路板與晶圓盒定位插入裝置、物件整列靠齊、基板切割裝置、IC取放排列或噴字印刷 ...…其最適合TFT-LCD液晶面板設(shè)備、半導(dǎo)體設(shè)備、LED在線設(shè)備、太陽能設(shè)備等之高速度場所。獨(dú)有的多點(diǎn)多段定位控制特性優(yōu)勢，廣泛適用于工業(yè)自動化機(jī)械設(shè)備。