直線電機(jī)倒立擺（U型）是一款多功能自動(dòng)控制理論實(shí)驗(yàn)裝置，既可以作為倒立擺系統(tǒng)，又可以安裝

            直線電機(jī)倒立擺（U型）是單輸入單輸出系統(tǒng)，輸入量為小車的加速度，輸出量為小車位移。通過(guò)設(shè)計(jì)控制器控制小車的位移，使學(xué)生理解和掌握自動(dòng)控制理論的基本原理和應(yīng)用方法；通過(guò)選擇不同方法，確定不同參數(shù)，觀察不同的實(shí)驗(yàn)效果，可以深入理解控制方法之間的差異以及參數(shù)對(duì)控制系統(tǒng)性能指標(biāo)的影響。通過(guò)擺桿鉸鏈后方的編碼器和滑動(dòng)小車的光柵編碼器，可以測(cè)量擺桿偏離法線的角度和小車的左右位移。通過(guò)設(shè)計(jì)合適的控制器來(lái)計(jì)算出滑動(dòng)小車的控制量，控制直線電機(jī)運(yùn)動(dòng)，可以使擺桿保持垂直向上，并且小車位于滑軌設(shè)置的平衡點(diǎn)。直線電機(jī)二階系統(tǒng)以附帶配重塊及拉力彈簧的直線電機(jī)動(dòng)子（小車）為被控對(duì)象，通過(guò)控制小車在滑軌上的位移，使學(xué)生了解和掌握自動(dòng)控制理論的基本原理和應(yīng)用方法。直線電機(jī)二階系統(tǒng)是一個(gè)典型的單輸入、單輸出系統(tǒng)，輸入量為小車的加速度，輸出量為小車位移。被控對(duì)象模型為二階欠阻尼系統(tǒng)（無(wú)阻尼系統(tǒng)）。