[直線電機定位精度]什么是直線電機的定位精度與重復定位精度？兩者有什么不一樣？
發(fā)布時間：2019-05-05 15:54:31
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文章來源：深圳博智達機器人
導讀: 對直線電機有初步了解的朋友都知道，直線電機中有定位精度以及重復定位精度，但是對其兩者具體的概念卻知之甚少，那么什么是 直線電機的定位精度？什么是直線電機的重復定位精...
對直線電機有初步了解的朋友都知道，直線電機中有定位精度以及重復定位精度，但是對其兩者具體的概念卻知之甚少，那么什么是直線電機的定位精度？什么是直線電機的重復定位精度？
現今許多工業(yè)機器人能夠運動到求教的目標點.示教點是操作臂運動實際達到點的點,然后關節(jié)位置傳感器讀取關節(jié)角并存儲.當命令機器人返回這個空間點,每個關節(jié)都移動到已存儲的關節(jié)角的位置.在這個簡單的"示教和再現"的操作臂中,不存在逆運動學問題,因為沒有在笛卡兒坐標系里指定目標點.當制造商確定操作臂返回示教點的精度時,就是在確定操作臂的重復精度.一個目標的位姿一般是通過笛卡兒坐標系確定的,計算逆運動學問題就是為了求出關節(jié)角.對于可將目標位置描述為笛卡兒坐標的系統(tǒng),它可以將操作臂移動到工作空間一個從未示教過的點,這些點或者以前從未達到過,我們將這些點稱之為計算點.
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對于許多操作臂作業(yè)來說這種能力是必須的.比如用計算機視覺系統(tǒng)確定機器人必須抓持的某一部分,那么機器人必須能夠移動到視覺傳感器指定的笛卡兒坐標.到達這個計算點的精度就被稱作為操作臂的定位精度.操作臂的定位精度受到重復精度的影響.顯然,定位精度受到機器人運動學方程中參數精度的影響.D-H參數中的誤差將會引起逆運動學方程中關節(jié)角的計算誤差.因此,盡管絕大多數工業(yè)機器人的重復精度非常好,但是操作臂之間的定位精度通常相當差,并用變化相當大.標定技術能夠通過對操作臂運動學參數的估計軟提高操作臂的定位精度.
這些講的都很抽象，不是那么容易理解。通俗點講，定位精度指全行程的精度概念 重復精度 只是幾個點測量檢測。定位精度指的是你的設備停止時 實際到達的位置和你要求到達的位置 誤差。比如你要求一個軸走 100 mm 結果實際上它走了100.01多出來的 0.01 就是 定位精度。重復定位指的是同一個位置 兩次定位過去產生的誤差。比如你要求一個軸走100 mm 結果 第一次實際上他走了100.01 重復一次同樣的動作他走了99.99 這之間的誤差0.02就是重復定位精度。通常情況重復定位精度比定位精度要高的多。
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