龍門直線電機（五）
發(fā)布時間：2017-08-16 09:35:12
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文章來源：深圳博智達機器人
導讀: 龍門直線電機伺服系統(tǒng)的控制策略 通常情況下，實現(xiàn)大型龍門加工中心雙電機同步進給有兩種方式：機械方式和電控方式。機械方式由于 涉及到齒輪咕合，影響傳動精度，且體積笨重...
龍門
直線電機伺服系統(tǒng)的控制策略
通常情況下，實現(xiàn)大型龍門加工中心雙電機同步進給有兩種方式：機械方式和電控方式。機械方式由于
涉及到齒輪咕合，影響傳動精度，且體積笨重，所以較少采用。目前主要采用的是電控方式，即通過參數
之間的聯(lián)系，來實現(xiàn)雙電機同步控制。
早期的雙電機同步控制主要采用非拐合控制，即每一根軸采用獨立的控制系統(tǒng)，通過采用先進的控制策
略，在一定程度上能減小同步控制誤差。但在雙電機同步運行過程中，涉及到的擾動因素很多，由于摩擦
力、模型參數變化、各軸增益參數不匹配以及環(huán)境變化等綜合因素的影響，很難保持雙電機同步運行。因
此，有些專家學者把交叉藕合思想引入到雙電機同步控制系統(tǒng)中，即在每一根軸的控制系統(tǒng)中，引入來自
本軸和另外一根軸的誤差反饋信號，從而使兩根軸的控制系統(tǒng)聯(lián)系在一起，把雙電機同步控制看作一個整
體的控制系統(tǒng)回路。
自20世紀so年代以來，國外的專家學者提出了許多關于雙軸同步、雙軸跟蹤的交又拐合控制理論，Koren.
KulKarni和Srinivasan等人發(fā)表了多篇關于交叉拐合控制的論文，為以后的雙電機同步控制研究其定了理
論基礎。此后，國內的一些學者也對雙電機同步控制進行了研究，年海威把重復控制理論和神經網絡控制
理論運用到雙直線電機同步控制系統(tǒng)中，同步性能較好，魯棒性較強。唐雅萍把模糊控制結合神經網絡理論
運用到雙直線電機同步驅動系統(tǒng)中，結合兩者的優(yōu)點，同步控制效果較好。由此可見，運用先進的控制理論
，同時結合交叉拐合控制理論，是大型龍門加工中心雙直線電機同步控制技術的必然趨勢。
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