龍門式桁架機械手-三軸結(jié)構(gòu)：X軸，包含左右兩橫梁，Y軸跨在X軸的兩橫梁上，形成龍門結(jié)構(gòu)：
 
一：X軸
X軸的導(dǎo)軌安裝梁，通常采用方形的導(dǎo)軌鋼型材（也稱為方鋼或方管），用龍門加工中心加工出導(dǎo)軌安裝基準(zhǔn)/齒條安裝基準(zhǔn)。但是這種以鋼型材為底座的龍門式XY模組的期精度、穩(wěn)定性，高剛性沒有大理石平臺底座高，大理石模組是由花崗石平臺為底座替代其他金屬加工件底座，導(dǎo)軌直接鎖在平臺上，利用平臺的精度使整個直線電機在裝配精度提高到微米級，區(qū)別傳統(tǒng)的型材模組
X軸導(dǎo)軌安裝梁，是不移動的；從應(yīng)用的角度來說，剛性為最重要之特性；其是靜止的，可通過加大截面/壁厚來提高剛性。
單根最長長度可達(dá)8米：
 
二：Y軸 & Z軸
這兩個軸的導(dǎo)軌安裝梁，是需要來回運動的；除了要求具有良好的剛性，還希望重量越輕越好。
重量輕，可實現(xiàn)更快的加減速，加減速時，不會對整套系統(tǒng)造成太大的沖擊；更可選擇小功率的電機，節(jié)省費用和減少能源消耗。
大理石橫梁，可很好地滿足上述要求；單根最長長度為6米：
 
特點
1、裝配精度比傳統(tǒng)型材模組高，可以調(diào)效導(dǎo)軌的安裝面的平面度達(dá)到兩個微米，線性（直線度）可達(dá)到一個微米
2、裝配的精度比傳統(tǒng)型材模組高，直線電機的重復(fù)精度可以達(dá)到正負(fù)一個微米
3、維護(hù)方便，壽命周期可長達(dá)5年