扭矩控制方式是伺服系統(tǒng)只進(jìn)行扭矩的閉環(huán)控制，即電流控制，上位機(jī)的算法也簡單，只需要發(fā)送給伺服單元一個目標(biāo)扭矩值，是一個模擬量。多用在單一的扭矩控制場合，比如在印刷機(jī)系統(tǒng)中，一個伺服電機(jī)驅(qū)動器用速度或位置控制方式，用來確定印刷位置，另一個電機(jī)用作扭矩控制方式，用來形成恒定的張力。伺服電機(jī)的這三種工作方式實際上由三個控制回路來實現(xiàn)的。

　　伺服電機(jī)從內(nèi)到外的運(yùn)轉(zhuǎn)是由位置、速度和轉(zhuǎn)矩三個閉環(huán)系統(tǒng)來控制的,通常情況下，我們的需要位置控制的系統(tǒng)，既可以使用伺服的位置控制方式，也可以使用速度控制方式，只是上位機(jī)的處理不同。另外，有人認(rèn)為位置控制方式容易受到干擾。

　　位置控制方式由位置環(huán)實現(xiàn)，即將輸出位置與指令位置比較生成控制量，使輸出位置與輸入位置保持一致。

　　轉(zhuǎn)矩方式時由電流環(huán)實現(xiàn)，速度環(huán)與位置環(huán)均斷開，它的用途是使輸出的電流與輸入的電流保持一致。電流環(huán)為最內(nèi)環(huán)，速度環(huán)為次外環(huán)，位置環(huán)為外環(huán)。

　　速度方式時由速度環(huán)實現(xiàn)，速度回路則將輸出速度與指令速度比較，生成控制量，位置環(huán)斷開。使輸出速度與輸入速度信號保持一致。

 

伺服電機(jī)的三種控制方法。通常，伺服控制有三種控制方法：速度控制，轉(zhuǎn)矩控制和位置控制。我想知道這三種控制方法是專門為什么選擇的？我進(jìn)行數(shù)控，通常使用速度控制方法。這似乎是由NC中的軸控制卡確定的。另外，我只想知道三種控制方法在性能上是否有差異？它們在哪里使用？速度控制和轉(zhuǎn)矩控制由模擬量控制。位置控制通過發(fā)送脈沖來控制。應(yīng)該根據(jù)客戶的要求以及要滿足的運(yùn)動功能來選擇要使用的特定控制方法。如果對電動機(jī)的速度和位置沒有要求，則只要輸出恒定轉(zhuǎn)矩，就可以使用轉(zhuǎn)矩模式。如果對位置和速度有一定的精度要求，但對實時扭矩不太關(guān)注，則使用扭矩模式不方便，最好使用速度或位置模式。如果上位控制器具有更好的閉環(huán)控制功能，則速度控制效果會更好。如果要求本身不是很高，或者基本沒有實時要求，則對位置控制方法對上位控制器的要求就不高。從伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看，轉(zhuǎn)矩模式計算量最小，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快，在位置模式計算量中，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢。對運(yùn)動的動態(tài)性能有相對較高的要求，則需要實時調(diào)整電動機(jī)。然后，如果控制器本身的操作速度很慢（例如plc或低端運(yùn)動控制器），則使用位置控制。如果控制器的運(yùn)行速度很快，則可以使用速度方法將位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，以減少驅(qū)動器的工作量并提高效率（例如大多數(shù)中高端運(yùn)動控制器） ，如果有更好的上位控制控制器也可以通過轉(zhuǎn)矩控制，并且速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開。通常，這僅由高端專用控制器完成，并且此時無需使用伺服電機(jī)。一般來說，對駕駛員的控制是好的。每個制造商都說這是自己完成的，但是現(xiàn)在有一種更直觀的比較方法，稱為響應(yīng)帶寬。當(dāng)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制或速度控制時，脈沖發(fā)生器會給他一個方波信號，從而使電動機(jī)連續(xù)地正向旋轉(zhuǎn)，反向旋轉(zhuǎn)并不斷增加頻率。示波器顯示掃頻信號。當(dāng)包絡(luò)是峰值達(dá)到70.7％時，表示它不同步。此時，頻率級別可以顯示誰的產(chǎn)品是牛。通用電流環(huán)路可以設(shè)置為1000Hz以上，而速度環(huán)路只能設(shè)置為幾十赫茲。